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伺服电机测试方法的详细讲解
作者:admin 时间:2019-9-20 17:02:38
伺服电机测试开始,在接线之前先初始化参数。在控制卡上:选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态。

 

在伺服电机上设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说,建议使伺服工作中的设计转速对应9V的控制电压。

 

然后将控制卡断电,连接控制卡与伺服之间的信号线,包括控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,电机和控制卡上电。此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。

 

对于一个闭环控制系统,通过控制卡打开伺服的使能信号。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数,使用这个指令或参数,看电机的转速和方向是否可以通过这个指令控制。如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置。确认给出正数,电机正转,编码器计数增加;给出负数,电机反转转,编码器计数减小。

 

在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,尽量将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速为零。

 

再次通过控制卡将伺服使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小;细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动。以上是关于步伺服电机测试方法。

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